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恐竜は一般的に2つのおもな系統に分けられます。ひとつは、竜盤類（りゅうばんるい）【Saurischian（トカゲ型の腰をもつ）】かまたは鳥盤類（ちょうばんるい）【Ornithischian（鳥型の腰をもつ）】に分類されます。これらの名前は、腰の3つの骨の配列を参考につけられました。
トカゲ型の腰をもつタイプでは恥骨（ちこつ）が一般に前側に傾いているのに対して、鳥型の腰をもつタイプでは恥骨が坐骨（ざこつ）の下部にそって後側に傾いています。
もっとも古い恐竜は、アルゼンチンの2億3000万年前の地層から知られていますが、その時までに恐竜はすでにトカゲ型の腰をもつものと鳥型の腰をもつものの2つに分かれていました。両タイプの共通の祖先、すなわち恐竜の原形が生きていて時代がそれよりどれくらい早かったかについてわかりません。
恐竜が出現したあと、彼らはすぐにたくさんの種類をつくり、すべての大陸に広がり、もっとも優勢な陸上生物となりました。そしてそれは1億6500万年の間つづきましたが、今から6500万年前にほとんどの恐竜が絶滅しました。
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