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恐竜とは、想像の動物【怪獣】ではなく、地球の歴史の中で実際に生きていた動物です。彼らは、約2億2500万年前に地球上にはじめて現れた外観がトカゲやワニなどの爬虫類に似た動物です。恐竜は、基本的に胴体の下に二本のうしろ足が直立して、歩いたり走ったりすることがとても得意だった動物です。四本足の恐竜もいますが、前足が短く細いことから、これらの恐竜もその先祖は二本足だったと考えられています。
そのため、恐竜とされる動物の特徴のほとんどはうしろ足の骨の接合部付近にあります。まず、足の骨の上部は球状の形の接合部になっていて、それは腰の受け口【寛骨口（かんこつこう）】の中にかみ合うようになっています。足の下部にあるふたつの骨の外側の骨【腓骨（ひこつ）】は、もうひとつの足の下部の骨【頚骨（けいこつ）】よりもとても薄くなっています。そして、足首は独特で、足の間接部は足首のふたつの骨【距骨（きょこつ）と踵骨（しょうこつ）】が機能的にかかとから下の部分を形成するように、モザイク状の小さな骨からなるその下の骨【中足骨】を突き抜けています。
現在生きている鳥類は、恐竜と定義される骨格の特徴の多くをもっています。その意味で、鳥類は恐竜の特徴を受けついでいます。
鳥類をのぞいて、知られている恐竜のすべては中生代の間に生きていました。中生代は古い方から、三畳紀、ジュラ紀、白亜紀の3つの地質時代【紀】に分けられます。恐竜は、約2億3000万年前の三畳紀後期に出現しました。三畳紀につづくジュラ紀（約2億1000万年から1億4000万年前）には恐竜は全世界のどこにでもいて、とても栄えた陸上動物となりました。中生代の最後の時代である白亜紀には、彼らはさまざまな種類がいて、進化の絶頂に達していました。
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